設(shè)計(jì)仿真 | 約束的代數(shù)方程
01
簡 介
約束作為多體動力學(xué)的基本要素,應(yīng)用在每個模型中。本文對軟件界面的約束及其對應(yīng)的代數(shù)方程進(jìn)行整理說明,以期更好的應(yīng)用軟件。
約束可以分為定常約束(與時間無關(guān)的)和非定常約束(與時間相關(guān)的)。又可以分為完整約束(對位移進(jìn)行約束)和非完整約束(對速度進(jìn)行約束)。不同的分類應(yīng)用在不同的分析場景,本文只對空間定常約束,即大家熟悉的固定副、球副、圓柱副、移動副、旋轉(zhuǎn)副、萬向副、平行副、垂直副進(jìn)行說明。
02
約束的代數(shù)方程
固定副
即部件j的質(zhì)心與部件i的質(zhì)心位置/角度的差值是個常數(shù)。
球副
全局坐標(biāo)系下,部件i與部件j的這兩個點(diǎn)位置始終重合,從而使部件j不能與部件i有相對運(yùn)動,即限制了部件j的三個移動自由度。
圓柱副
第一項(xiàng),部件i與部件j上的兩個向量一直平行,限制了部件j繞部件i兩個方向的轉(zhuǎn)動(若是部件j能夠相對轉(zhuǎn)動,那么初始平行的兩個向量就不滿足平行關(guān)系);第二項(xiàng),部件i上的向量與約束軸線平行,限制了部件j的兩個移動(若是部件j朝著其他方向移動,那么sij與hi將不再平行)。
移動副
在圓柱副的基礎(chǔ)上再加第三項(xiàng),額外限制旋轉(zhuǎn),ni與nj分別是在部件i與部件j上的兩個向量,相互垂直,且都垂直于約束軸線。(若是部件j轉(zhuǎn)動,那么兩個向量將不滿足垂直關(guān)系)
旋轉(zhuǎn)副
在圓柱副的基礎(chǔ)上再加第三項(xiàng),額外限制移動,及sij在這個方向的投影一直是0,或者一個常數(shù)。
萬向副
球副的基礎(chǔ)上再額外限制旋轉(zhuǎn)。(道理同移動副的第三項(xiàng))
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圖1 常見約束副
表1 約束公式匯總
從上表也可以看出,旋轉(zhuǎn)副也可以用一個球副疊加限制兩個旋轉(zhuǎn)自由度的平行副:
也可以看出垂直副、平行副是基礎(chǔ)副,其他約束可以用其來構(gòu)造。
03
萬向副的驗(yàn)證
萬向副由于其約束關(guān)系,存在不等速的特性。本節(jié)通過Matlab與Adams分別建立模型,驗(yàn)證此特性。
圖2 萬向副驗(yàn)證模型
在Adams中創(chuàng)建部件i(紅色圓柱),部件j(綠色圓柱),部件i與大地旋轉(zhuǎn)副約束,并施加60deg/s的恒定角速度驅(qū)動;部件j與大地平行副約束,部件j與部件i萬向副約束。
在Matlab中,采用相同的約束。
圖3 Adams結(jié)果VS Matlab結(jié)果
兩者結(jié)果完全一樣,驗(yàn)證了上述旋轉(zhuǎn)副、萬向副及平行副的代數(shù)方程。
04
參考文獻(xiàn)
[1] computational Dynamics (3rd). Ahmed A. Shabana.